Nato in Florida da una famiglia di origine cubana, Almirola è stato uno dei membri originali del Joe Gibbs Racing/Reggie White Driver Diversity Program nel 2003. Il suo debutto nelle competizioni NASCAR® risale al 2004, al volante di una stock car di ultimo modello. Nei due anni successivi si è aggiudicato la vittoria nel North Carolina alla guida di modelli recenti, acquistando sempre più popolarità nel sud-est del paese.
Nel 2006 Joe Gibbs Racing lo ingaggia per gareggiare saltuariamente alla NASCAR® Xfinity Series. Nella Nationwide Series, Almirola dimostra di essere pronto guadagnando la prima pole position della sua carriera. Nel 2007 rimane nella Xfinity Series aggiudicandosi tre pole position, sei piazzamenti tra i primi 10 e due tra i primi cinque. Consegue la sua prima vittoria nel Milwaukee Mile insieme a Denny Hamlin, subentrato alla guida dopo essere arrivato tardi da un circuito della Sprint Cup. Questa vittoria condivisa apre ad Almirola le porte della NASCAR® Sprint Cup Series, con un contratto part-time per la Cup Series firmato con la Dale Earnhardt, Inc. nel 2008.
Nel corso del 2008 e 2009, per motivi finanziari la Dale Earnhardt, Inc. è costretta a sciogliere il team in cui corre Almirola. L’astro nascente si ritrova a gareggiare a tempo pieno per la NASCAR® Camping World Truck Series. Mai avrebbe immaginato che questa opportunità gli avrebbe permesso di diventare un vincitore NASCAR®.
Nel 2010, gareggiando per Ballew Motorsports nella Truck Series, Almirola si aggiudica due vittorie e arriva secondo nella classifica finale del campionato. Gareggia inoltre nella Xfinity Series per JR Motorsports in sette occasioni prima di firmare un contratto come pilota full-time con il team nel 2011. La scalata verso il successo diventa sempre più stabile e in salita.
Nel 2011 Almirola arriva per sette volte tra i primi cinque e per 18 volte tra i primi 10, oltre a conquistare una pole position, aggiudicandosi il quarto posto nella classifica finale della Xfinity Series. Ma giunge di nuovo il momento di tornare alla NASCAR® Sprint Cup Series. Questa volta la chiamata arriva da “The King”, che chiede ad Almirola di guidare la famosa N. 43.
Almirola e il team della Ford N. 43 sono ora alla quarta stagione insieme. Con la sicurezza tipica dei campioni, ci si aspetta che Almirola tornerà a sfoderare il suo spirito agonistico in vista del campionato del 2015 e oltre.